ROS教程合集(1)—环境安装

1、安装版本确定

ros对应不同的ubuntu版本有不同的版本名字：

ubuntu16.04对应ros-kinetic；

ubuntu18.04对应ros-melodic；

ubuntu20.04对应ros-noetic；

在Ubuntu20.04上，要安装ros应该用ros-noetic。

2、进入ROS官网

• 打开浏览器，键入www.ros.org,进入ros官网。

• 下滑点击下图所指示的位置

• 点击ubuntu

• 进入安装指导界面

3、配置ubuntu的软件仓库

• 这个一般在安装的时候会自己配置好，当然我们也可以配置阿里云的启动源来加快软件安装速度，不过，建议不熟悉的同学还是不动为好。

4、将ubuntu的安装源添加到list

• 这个相当于给ubuntu安装一个应用商店。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

需要注意的是，这里默认给出的网址是国外的地址，对国内的用户而言，速度比较慢，可以按如下方法处理。

• 点击箭头所指的位置

• 在下面的图片中，可以看到中国的镜像网站，选择离家比较近的位置即可。

• 找到command，复制里面的指令到控制台执行即可，该命令执行后没有任何回显。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

5、设置安装密钥

• 返回ros教程主界面，如下图：

• 执行1.3的两条命令，如下，这两条命令的作用是从网络的服务器获取安装密钥。

sudo apt install curl

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

• 输入密码开始执行：

• 如果返回OK则表示设置成功。注意，这一步有一定的概率会由于网络原因卡住，可以依次执行以下指令获取安装密钥：

wget http://packages.ros.org/ros.key

sudo apt-key add ros.key

6、下载安装ROS

• 执行这条命令，从网上的各大应用商店更新一下APP的索引列表。

sudo apt update

• 执行这条命令，从更新后的的索引列表安装ros系统，安装需要一段时间。（视网络情况，大概20分钟左右）

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

7、环境参数设置

• 执行以下命令，添加ros程序脚本到终端的初始化脚本中。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

8、运行ros

• 执行以下命令，运行ros。

roscore

• 出现以下界面则证明ros安装成功。

9、rosdep初始化

• 最后，我们还需要执行以下命令对ros的依赖包进行初始化，这样方便我们以后安装第三方拓展包。

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

• 接着执行以下命令：（前面执行过的可以跳过）

sudo apt install python3-rosdep

• 接着执行以下命令：

sudo rosdep init

rosdep update

• 这两条命令的执行速度跟终端网络的关系比较大，大概率会出现无法连接服务器的现象，如果出现rosdep连接超时的问题，在终端程序中依次执行如下三条指令即可解决：

sudo apt-get install python3-pip

sudo pip3 install 6-rosdep

sudo 6-rosdep

• 这个工具的原理是将rosped的资源文件配置网址由国外改到国内，以上命令执行完毕后，重新执行sudo rosdep init和rosdep update这两条命令即可顺利获取。