ROS教程合集(2)—APT源，ROS的软件包应用商店

1、APT介绍

ROS安装好以后，我们也可以下一些软件，先慢慢熟悉一下这个系统的使用，首先介绍一个工具APT，APT是ubuntu自带的一套软件包下载工具，使用它可以从网上的源服务器下载指定的软件包并自动完成安装，整个过程和手机上的应用商店非常相似，除了ubuntu系统安装时自带的官方应用商店，我们可以通过编辑APT的源列表增加新的应用商店。比如我们安装ROS的时候，添加的清华镜像源就是ros官方的应用商店之一。那么我们怎么知道ROS的这个应用商店中还有哪些APP呢？下面我带大家逛一逛。

• 输入网址index.ros.org,进入ROS Index官方网站，如下图：

ROS Index是一个入口，用于寻找ROS和ROS2的资源，包括软件包、系统依赖项和相关的文档，基本上我们熟悉的一些ROS的软件包都能在这里找到相关的资料。

• 点击ROS Index官网首页左上角的PACKAGE LIST选项，会显示如下的列表，里面罗列了ROS官方商店中的所有软件包

这个列表默认是按软件包更新时间来计算的，越靠上说明资料越新。下图中的闪电图标表示这个软件是否已经发布，只有拥有闪电图标的软件包，我们才能用去下载安装，同一个软件包在noetic里面没有发布，并不代表其在其他版本的ROS里没有发布。

下图中框选的位置有几个标签栏，上面有最近几个ROS版本的名称，现在默认是noetic，所有当前列表中显示的就是noetic下的软件包情况。

后面我们使用APT工具安装软件包的时候用的就是下图框选的name列表，安装指定的包名，一般是ros-ROS版本名称-Name。

下图框选的Descriptione列表，是对这个软件包的一个简介，这样我们在列表就能大概知道这个软件包是干什么的。

我们找一个软件包进去看一下，比如rqt_robot_steering。

• 在下面框选的位置搜索rqt_robot_steering

搜索得到以下结果。

• 点击下图框选的搜索结果

这个包的各部分内容如下图所示：

拓展链接中的Website包含了这个包的使用细节。

• 点击进入Website

这个界面显示了这个软件包的使用界面和应用案例，可以看到这个rqt_robot_steering是一个控制机器人运动速度的软件包。

2、APT使用示例

• 打开终端程序，输入以下命令：

sudo apt install ros-noetic-rqt-robot-steering

这就安装好了，然后我们来运行一下，首先需要把ros系统先启动起来，我们的软件包是需要ros核心才能够运行的

• 在终端输入以下命令：

roscore

• 新开一个窗口，在终端接着输入以下命令,注意这个rqt的名称出现了两遍，第一次是包的名称，第二次是节点的名称。

rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

在下图可以看到，这个程序已经被我们运行起来了。

这个软件用于控制机器人的速度，我们来找一个操作对象，我们可以使用ROS官方教程里比较著名的仿真小乌龟来进行测试。

• 再打开一个终端程序，输入以下命令来安装仿真小乌龟程序

sudo apt install ros-noetic-turtlesim

• 接着输入以下命令来运行仿真小乌龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

看，弹出一个蓝色的窗口，里面有一个卡通的小乌龟，

• 回到刚才控制速度的界面，修改以下速度发送的主题名称，如下图所示，在路径前面加上一个turtle/

• 上下左右滑动控制滑条，可以看到，小乌龟的方向和速度可以通过滑条来控制

这样我们就大致体验了从官方应用商店寻找软件包，到下载安装，再到最后使用的过程。