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心怀感恩，处处皆是美好
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ROS教程合集(3)—在Github上寻找ROS软件包、编译并使用 除了官方的应用商店，在全球最大的开源网站Github上，也蕴藏了许多优质的ROS软件包。打开浏览器，输入www.github.com上图便是Github的官方网站，ROS系统本身以及我们在ROS Index上看到的大部分软件包都在Github上开放了源代码，与官方应用软件商店不同的是，Github上的软件包都是以源代码的形式存在，下载后还需要编译才能运行，所以我们需要先建立一个工作空间来进行源代码编译，所谓工作空间，就是符合某种要求的目录结构，编译器会按照这个目录结构检索源代码，我们来看看怎么来建立一个这样的目录结构。打开一个终端程序，输入以下命令，回车，建立一个文件夹mkdir catkin_ws然后执行以下命令，进入这个文件夹，再建立一个src文件夹，这个src里存放的酒店程序源代码这类资源材料。cd catkin_wsmkdir src这样，一个工作空间就建立好了，我们的源代码工程需要放在子目录src里面，才能正常编译。执行以下命令，进入子目录srccd src然后就可以从giehub上下载源代码了，在下载之前，我们还需要下载一个工具。在终端程序里输入以下命令，回车然后输入密码sudo apt install git好，所有工作准备完成后，我们试着在Github上下载一个源码包，对他进行编译，然后把它运行起来。在Github的搜索框填入wpr_simulation，点击下图框选的这一条结果进入页面以后，点击下图右上角的绿色的Code图标点击Code图标，会弹出一个小窗体，中间有一个网址，我们点一下网址右的复制按钮返回终端程序界面，在src目录下输入以下命令git clone https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git出现以下结果证明从Github下载源代码成功。在src目录下输入以下命令，查看wpr_simulation下的详细文件信息lscd wpr_simulation/ls命令执行结果如下：打开文件夹查看结果如下，我们看到的基本上是一个软件包的全部结构了。我们先来了解以下scripts文件夹的用途，scripts文件夹用于放置脚本文件和python程序，用来完成一些使用频率并不高的操作，比如安装依赖包或者为实体机器人映射端口。从上图我们可以看到，这个软件包的scripts文件夹放置了三个安装脚本文件，分别针对kinetic、melodic、noetic三个版本，如果缺失这些文件，我们在安装和编译软件的过程中可能会会出现问题，因此，我们需要执行一下对应的脚本。回到终端程序界面，执行以下命令来安装需要的依赖库cd scripts./install_for_noetic.sh安装完成以后，执行以下命令回到工作空间入口cdcd catkin_ws执行以下命令进行编译catkin_make这就开始对src目录里的所有源代码工程进行编译了，注意catkin_make命令需要运行在catkin_ws文件夹下，而不是src子目录。可以看到，编译已经完成，我们来运行一下软件包里的一些功能，首先需要使用source指令把这个catkin_ws工作空间里的环境参数加载到终端程序中。在终端程序中输入以下命令source ~/catkin_ws/devel/setup.bash然后执行以下命令运行编译好的程序roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch这时候就会出现如下图所示的三维界面，我们可以看到界面中有一个机器人和一个书柜，这就是后面我们经常会用到的仿真环境Gazebo。我们可以用前面下载的机器人速度控制软件来来驱使它移动。打开一个新的终端程序，执行以下命令，打开机器人速度控制软件rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering删除下图框选的路径前的turtle/，仅仅保留cmd_vel，如下图：上下左右滑动控制滑条，可以看到，小乌龟的方向和速度可以通过滑条来控制（文末有视频）到这里，我们大致体验了从Github下载软件包源代码，然后编译、运行的整个过程，以后我们自己编写的源代码，也可以放在这个catkin_ws工作空间中，通常我们会把设置工作空间环境的source指令添加到终端程序初始化的脚本~/bashrc文件中，这样每次打开终端就可以马上运行ROS程序了，免得每次都忘记设置，我们看看怎么操作。在终端程序中输入以下命令，回车gedit ~/.bashrc来到文件的末尾，新增加一行输入以下内容 ~/catkin_ws/devel/setup.bash如下图，点击保存按钮保存配置，这样就设置完成了。 -
ROS教程合集(2)—APT源，ROS的软件包应用商店 1、APT介绍ROS安装好以后，我们也可以下一些软件，先慢慢熟悉一下这个系统的使用，首先介绍一个工具APT，APT是ubuntu自带的一套软件包下载工具，使用它可以从网上的源服务器下载指定的软件包并自动完成安装，整个过程和手机上的应用商店非常相似，除了ubuntu系统安装时自带的官方应用商店，我们可以通过编辑APT的源列表增加新的应用商店。比如我们安装ROS的时候，添加的清华镜像源就是ros官方的应用商店之一。那么我们怎么知道ROS的这个应用商店中还有哪些APP呢？下面我带大家逛一逛。输入网址index.ros.org,进入ROS Index官方网站，如下图：ROS Index是一个入口，用于寻找ROS和ROS2的资源，包括软件包、系统依赖项和相关的文档，基本上我们熟悉的一些ROS的软件包都能在这里找到相关的资料。点击ROS Index官网首页左上角的PACKAGE LIST选项，会显示如下的列表，里面罗列了ROS官方商店中的所有软件包这个列表默认是按软件包更新时间来计算的，越靠上说明资料越新。下图中的闪电图标表示这个软件是否已经发布，只有拥有闪电图标的软件包，我们才能用去下载安装，同一个软件包在noetic里面没有发布，并不代表其在其他版本的ROS里没有发布。下图中框选的位置有几个标签栏，上面有最近几个ROS版本的名称，现在默认是noetic，所有当前列表中显示的就是noetic下的软件包情况。后面我们使用APT工具安装软件包的时候用的就是下图框选的name列表，安装指定的包名，一般是ros-ROS版本名称-Name。下图框选的Descriptione列表，是对这个软件包的一个简介，这样我们在列表就能大概知道这个软件包是干什么的。我们找一个软件包进去看一下，比如rqt_robot_steering。在下面框选的位置搜索rqt_robot_steering搜索得到以下结果。点击下图框选的搜索结果这个包的各部分内容如下图所示：拓展链接中的Website包含了这个包的使用细节。点击进入Website这个界面显示了这个软件包的使用界面和应用案例，可以看到这个rqt_robot_steering是一个控制机器人运动速度的软件包。2、APT使用示例打开终端程序，输入以下命令：sudo apt install ros-noetic-rqt-robot-steering这就安装好了，然后我们来运行一下，首先需要把ros系统先启动起来，我们的软件包是需要ros核心才能够运行的在终端输入以下命令：roscore新开一个窗口，在终端接着输入以下命令,注意这个rqt的名称出现了两遍，第一次是包的名称，第二次是节点的名称。rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering在下图可以看到，这个程序已经被我们运行起来了。这个软件用于控制机器人的速度，我们来找一个操作对象，我们可以使用ROS官方教程里比较著名的仿真小乌龟来进行测试。再打开一个终端程序，输入以下命令来安装仿真小乌龟程序sudo apt install ros-noetic-turtlesim接着输入以下命令来运行仿真小乌龟rosrun turtlesim turtlesim_node看，弹出一个蓝色的窗口，里面有一个卡通的小乌龟，回到刚才控制速度的界面，修改以下速度发送的主题名称，如下图所示，在路径前面加上一个turtle/上下左右滑动控制滑条，可以看到，小乌龟的方向和速度可以通过滑条来控制这样我们就大致体验了从官方应用商店寻找软件包，到下载安装，再到最后使用的过程。 -
Ubuntu的防火墙如何关闭 在使用Ubuntu时，我们经常需要进行网络连接，但是防火墙却可能会阻碍我们的连接。一些应用程序需要特定的端口打开才能正常工作，如果防火墙阻止了这些端口，就会导致应用程序无法使用。因此，在某些情况下，关闭Ubuntu的防火墙可能是有必要的。下面将介绍如何关闭Ubuntu的防火墙。方法一：使用命令行关闭防火墙1. 打开终端：在Ubuntu中，按下“Ctrl+Alt+T”键即可打开终端。2. 输入以下命令以停止防火墙服务：sudo systemctl stop ufw.service3. 输入以下命令以禁用防火墙服务：sudo systemctl disable ufw.service4. 最后，输入以下命令以确认防火墙服务已关闭：sudo ufw status如果终端输出“Status: inactive”，则表示防火墙已成功关闭。方法二：使用GUI关闭防火墙1. 打开“系统设置”：在Ubuntu中，单击左上角的Ubuntu图标，然后选择“系统设置”。2. 选择“安全性和隐私”：在“系统设置”中，选择“安全性和隐私”。3. 关闭防火墙：在“安全性和隐私”中，选择“防火墙”，然后切换“状态”开关以关闭防火墙。方法三：通过配置文件来关闭防火墙。1. 执行以下命令打开配置文件：sudo vi /etc/ufw/ufw.conf2. 将以下内容改为"no"：IPV6=yesDEFAULT_FORWARD_POLICY="DROP"改为：IPV6=noDEFAULT_FORWARD_POLICY="ACCEPT"3. 执行以下命令重新加载防火墙的配置文件：sudo ufw reload这样就完成了关闭乌班图系统防火墙的步骤。方法四：ubuntu 20.04关闭防火墙如果你使用的是ubuntu 20.04版本，以下是关闭防火墙的方法：1. 打开终端，执行以下命令：sudo systemctl stop firewalldsudo systemctl disable firewalld这个命令会停止firewalld服务的运行，并禁止其自启动。2. 执行以下命令确保防火墙服务已经停止：sudo firewall-cmd --state如果输出"not running"，则说明防火墙已经停止运行。注意事项1. 关闭防火墙可能会使您的计算机更容易受到攻击。因此，只有在您完全信任您的网络环境时才应关闭防火墙。2. 如果您需要重新启用防火墙，请使用以下命令：sudo systemctl enable ufw.servicesudo systemctl start ufw.service -
ROS教程合集(1)—环境安装 1、安装版本确定ros对应不同的ubuntu版本有不同的版本名字：ubuntu16.04对应ros-kinetic；ubuntu18.04对应ros-melodic；ubuntu20.04对应ros-noetic；在Ubuntu20.04上，要安装ros应该用ros-noetic。2、进入ROS官网打开浏览器，键入www.ros.org,进入ros官网。下滑点击下图所指示的位置点击ubuntu进入安装指导界面3、配置ubuntu的软件仓库这个一般在安装的时候会自己配置好，当然我们也可以配置阿里云的启动源来加快软件安装速度，不过，建议不熟悉的同学还是不动为好。4、将ubuntu的安装源添加到list这个相当于给ubuntu安装一个应用商店。sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'需要注意的是，这里默认给出的网址是国外的地址，对国内的用户而言，速度比较慢，可以按如下方法处理。点击箭头所指的位置在下面的图片中，可以看到中国的镜像网站，选择离家比较近的位置即可。找到command，复制里面的指令到控制台执行即可，该命令执行后没有任何回显。sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'5、设置安装密钥返回ros教程主界面，如下图：执行1.3的两条命令，如下，这两条命令的作用是从网络的服务器获取安装密钥。sudo apt install curlcurl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -输入密码开始执行：如果返回OK则表示设置成功。注意，这一步有一定的概率会由于网络原因卡住，可以依次执行以下指令获取安装密钥：wget http://packages.ros.org/ros.keysudo apt-key add ros.key6、下载安装ROS执行这条命令，从网上的各大应用商店更新一下APP的索引列表。sudo apt update执行这条命令，从更新后的的索引列表安装ros系统，安装需要一段时间。（视网络情况，大概20分钟左右）sudo apt install ros-noetic-desktop-full7、环境参数设置执行以下命令，添加ros程序脚本到终端的初始化脚本中。echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc8、运行ros执行以下命令，运行ros。roscore出现以下界面则证明ros安装成功。9、rosdep初始化最后，我们还需要执行以下命令对ros的依赖包进行初始化，这样方便我们以后安装第三方拓展包。sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential接着执行以下命令：（前面执行过的可以跳过）sudo apt install python3-rosdep接着执行以下命令：sudo rosdep initrosdep update这两条命令的执行速度跟终端网络的关系比较大，大概率会出现无法连接服务器的现象，如果出现rosdep连接超时的问题，在终端程序中依次执行如下三条指令即可解决：sudo apt-get install python3-pipsudo pip3 install 6-rosdepsudo 6-rosdep这个工具的原理是将rosped的资源文件配置网址由国外改到国内，以上命令执行完毕后，重新执行sudo rosdep init和rosdep update这两条命令即可顺利获取。 -
Ubuntu 分区知识整理 【声明：大部分内容源于互联网】 挂载点: “ / ” 作用: 根目录是整个系统最重要的一个目录，因为不但所有的目录都是由根目录衍生出来的， 同时根目录也与开机/还原/系统修复等动作有关。建议在根目录下面只有目录，不要直接有文件。/bin,/sbin, /lib, /etc, /dev 这五个目录不可与根分区所在的分区分开。举例：（本人实际分区大小：50000M）挂载点： “ /boot ”作用： 包含了操作系统的内核和在启动系统过程中所要用到的文件，建这个分区是有必要的，因为目前大多数的PC机要受到BIOS的限制, 况且如果有了一个单独的/boot启动分区，即使主要的根分区出现了问题，计算机依然能够启动。这个分区的大小约在60MB—120MB之间。举例：（本人实际分区大小：500M）挂载点： “ /home ”作用： 用户的home目录所在地，这个分区的大小取决于有多少用户。如果是多用户共同使用一台电脑的话，这个分区是完全有必要的，况且根用户也可以很好地控制普通用户使用计算机，如对用户或者用户组实行硬盘限量使用，限制普通用户访问哪些文件等。Linux系统主要是提供服务器使用，所以/home这个目录使用量并不高。但随著Linux的桌面应用发展，不少人也拿来在日常上使用，这时/home就变成存储媒体中，最占容量的目录。假如你安装Ubuntu主要是桌面应用，那你可能需要把最大的空间。举例：（本人实际分区大小： 60000M） 挂载点： “ /usr ”作用： Linux系统存放软件的地方。除了系统的基本程序外，其它所有的应用程序多放在这个目录当中。 举例：（新分区类型：逻辑分区；新分区的位置：空间起始位置；用于：Ext4日志文件系统；挂载点：/usr）（本人实际分区大小：147410M）挂载点：交换分区作用： 用作虚拟内存，这个一般和自己的物理内存（运存）1到2倍。（如果需要启用休眠功能的，必须有等于大于内存的交换分区）。举例：（本人实际情况：32000M）挂载点：“/tmp”作用：/tmp 用来存放临时文件。这对于多用户系统或者网络服务器来说是有必要的。这样即使程序运行时生成大量的临时文件，或者用户对系统进行了错误的操作，文件系统的其它部分仍然是安全的。因为文件系统的这一部分仍然还承受着读写操作，所以它通常会比其它的部分更快地发生问题。这个目录是任何人都能访问的，所以需要定期清理。分区详情 size： 10000MBType for the partition ： LogicalLocation for the new partion： Beginning of this spaceUse as： Ext4 journaling file systemMount point : /tmpvar分区（目录）作用 ： 主要放置系统执行过程中经常变化的文件，例如缓存（cache）或者是随时更改的登录文件（log file）。假如你的计算机主要是提供网页服务，或者是MySQL数据库，那/var会大量增加，你最好能够把/var额外分割出来。与/home的概念类似，重新安装时，不要格式化，仍可保留原来的数据。在服务器的应用时，数据的安全是相当重要的，额外分区对数据的安全也有所帮助。此外，/var/log是系统log档保存的位置，养成有问题就去找log的好习惯，有助于解决问题。所以这也加强了额外分区的重要性。当一个服务器出现系统问题，甚至毁损时，除了你的数据外，之前的系统纪录也相当重要，找出为什么系统会出问题，可以帮助管理器快速排除障碍。/var/log 系统日志记录分区，如果设立了这一单独的分区，这样即使系统的日志文件出现了问题，它们也不会影响到操作系统的主分区。常见问题Low low Disk Space on bootThe volume "boot' has only 0 bytes disk space remainingExamine lgnore这是分区的时候给 /boot 仅仅分配了500M造成的原因吗？为什么只显示178m呢？问题解决： $ cd boot/ $ ls -l 列出目录下所有的包、文件 $ uname -r 查看当前使用的内核版本号。 如果发现内核正在使用的是老版本，可以重启，使其切换至新版本，然后删去旧版本。 $ sudo apt-get purge <旧的内核linux-image-4.18.0-15-generic> 删去未使用的旧的镜像文件即可。 $ sudo rm <旧的 config-4.18.0-15-generic>用purge命令和用remove来卸载旧版本内核，其区别在于：purge命令会把内核和其配置信息一起删除，而remove命令只卸载内核，相关配置信息仍保存在系统中。 $ df -h /boot 查看 /boot 分区的使用情况，发现有剩余空间了。 -
Ubuntu 22.04 LTS 桌面版安装图文教程 Canonical 在 2022 年 4 月 21 日发布了期待已久的 Ubuntu 22.04 LTS 桌面操作系统。Ubuntu 22.04 的代号是 Jammy Jellyfish，它是一个 LTS (长期支持) 版本，将在未来 5 年内得到更新和支持。系统要求4 GB RAM or more25 GB free hard disk spaceDual Core Processor (2 GHz)Bootable Installation MediaStable Internet Connection (Optional)(1) 下载 Ubuntu 22.04 ISO 文件从 Ubuntu 官方网站下载 Ubuntu 22.04 LTS iso 文件。使用下面的 URLDownload Ubuntu 22.04 – Jammy Jellyfish(2) 创建可引导安装介质在系统上下载 ISO 文件后，然后将其刻录到 U 盘中并使其可启动。在 Windows 操作系统上使用 Rufus 创建可引导介质，在 Linux 操作系统上参考下面的指南。How to Create Bootable USB Drive on Ubuntu / Linux Mint(3) 使用安装介质启动系统重新启动系统，进入 bios 设置界面，将启动介质从硬盘修改为 U 盘。当系统使用 U 盘启动时，我们将看到以下屏幕。选择 Try or Install Ubuntu 然后按回车在下一个屏幕中，单击 Install Ubuntu(3) 选择键盘布局选择您喜欢的键盘布局，然后单击 Continue(4) 准备安装在这一步中，我们必须选择安装类型。有两个选项，普通安装和最小安装。在普通安装中，将安装所有 GUI 相关的应用程序，而在最小安装中只会安装基本的应用程序。建议选择普通安装，以获得更好的桌面体验。当您在安装期间有互联网连接，并希望安装所有更新和第三方图形软件和 wifi 驱动程序和额外的媒体格式，然后您可以选择这两个选项，否则保持它们为 untick。单击 Continue 继续(5) 选择安装类型在这一步中，将提示我们选择安装类型。这里的安装类型指的是分区方案。以下是两种安装类型Erase Disk and Install Ubuntu – 它将删除整个磁盘，并将自动创建分区。Something else – 要创建自定义分区方案。如果您是 Ubuntu Linux 的新手，那么建议您选择第一个选项。在本指南中，我将演示如何通过其他选项创建自定义分区方案。点击 Continue 继续，然后我们将得到以下屏幕正如我们所看到的，我们有 40 GB 的硬盘空间用于 Ubuntu 22.04 安装。我们将在其上创建以下分区。/boot – 2 GB (ext4 file system)/home – 26 GB (xfs file system)/ – 10 GB (xfs file system)swap – 2 GB (xfs file system)要开始创建分区，首先创建一个空的分区表。选择 Device –> 点击 New Partition Table点击 Continue创建 /boot 分区 (2 GB)，选择 Free Space，然后单击 + 符号点击 OK类似地，分别创建 /home 分区 (26 GB)， 和 / 分区 (10 GB)最后创建 swap 分区，大小为 2GB 的交换分区。单击 Ok 完成分区创建注意: 如果您使用 GPT 磁盘，那么您必须创建大小在 100 250 MB 之间的 EFI 分区，并至少保留 1MB 的 bios 引导区。完成分区方案后，单击下面屏幕中的 Install Now 选项，进一步进行安装在下一个屏幕中，选择 Continue 将更改写入磁盘。(6) 选择您的首选位置根据您当前的地区选择位置，它将相应地配置时区。(7) 创建用户并设置主机名在此步骤中，指定本地用户名及其密码，指定系统的主机名。我们会在安装系统后使用该用户。单击 Continue 继续安装(8) 开始安装 Ubuntu 22.04正如我们在下面的窗口中看到的，安装已经开始，并且正在进行中。安装完成后，系统将提示我们重新启动系统。单击 Restart Now 重新启动系统。并且在 BIOS 设置中把引导介质从 U 盘改为硬盘。(9) 安装 Ubuntu 22.04 后的登录界面当系统重新启动后启动时，我们将看到以下登录屏幕。使用安装过程中创建的用户登录到此，Ubuntu 22.04 LTS 桌面版 图文教程结束。 -
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深度学习模型优化策略 一、概述随着人工智能的不断发展，深度学习已经成为了许多应用领域的关键技术。然而，深度学习模型通常需要大量的计算资源和时间来训练，同时优化模型也是一项重要的任务。在本文中，我们将探讨一些深度学习模型优化的策略和技术，包括剪枝、量化、知识蒸馏和分布式训练等。二、剪枝剪枝是一种减少模型复杂度和计算资源使用的方法。它通过移除模型中的一些不重要的连接或神经元，以减小模型的规模和计算量。在剪枝过程中，一些被认为是冗余或不太重要的连接被删除，以简化模型并加速计算。这种方法可以帮助我们减少模型的内存占用和推理时间，同时保持模型的性能。三、量化量化是一种降低模型复杂度和计算资源使用的方法。它通过将模型的权重从32位浮点数转换为低精度的格式（如8位整数），以减小模型的规模和计算量。量化可以通过减少权重的精度来减小模型的内存占用和推理时间，同时保持模型的性能。这种方法通常需要在训练过程中对模型进行一些微调，以确保量化后的模型能够达到相似的性能。四、知识蒸馏知识蒸馏是一种将大模型的知识迁移到小模型上的方法。它通过将大模型（教师模型）的知识迁移到小模型（学生模型）上来提高小模型的性能。在知识蒸馏过程中，教师模型首先被训练来解决一个特定任务，然后它的知识被迁移到学生模型上。学生模型然后被训练来解决相同的任务，并尝试模仿教师模型的预测。这种方法可以帮助我们在减小模型大小的同时保持模型的性能。五、分布式训练分布式训练是一种加速模型训练的方法。它通过将数据分散到多个计算节点上，并使用多个GPU或CPU核心来并行计算梯度更新，以加速模型的训练。在分布式训练中，数据被分成多个子集，每个子集都被发送到一个不同的计算节点上进行训练。每个计算节点独立地计算梯度更新，并将它们汇总到主节点上以更新模型的权重。这种方法可以帮助我们在短时间内训练更大的模型，并提高模型的性能。六、结论深度学习模型优化是一项重要的任务，可以帮助我们提高模型的性能和效率。本文中介绍了一些常见的优化策略和技术，包括剪枝、量化、知识蒸馏和分布式训练等。这些技术可以单独或结合使用，以实现更高效和更强大的深度学习模型。在未来，我们期待看到更多的优化技术和方法的发展，以进一步推动深度学习在各个领域的应用。 -
