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心怀感恩，处处皆是美好
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Mission Planner下载地址记录 Mission Planne地面站1.3.30版本---https://pan.baidu.com/s/1yZ_l_V_u9LjohbMQBAkXJg 提取码: 9e2u 1.3.59版本---https://pan.baidu.com/s/1cYBDCdu67xOEzhyDuNlkNw 提取码: ikwm1.3.68版本---https://pan.baidu.com/s/1NKBipA9u4au_TMKTdU75GQ 提取码: u63i1.3.74版本---https://pan.baidu.com/s/1ffBh3eWkzHWnoE47TK1XoA 提取码: s9ja最新版本---http://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-latest.msi Pixhawk飞控 LED指示灯含义：1、红灯和蓝灯闪：初始化中，请稍等；陀螺仪初始化。2、黄灯双闪：错误，系统拒绝解锁；解锁前检查失败。3、蓝灯闪：未解锁，GPS搜星中,GPS未定位，可用自稳定高解锁。4、绿灯闪：未解锁，GPS已定位，可用定点模式解锁。5、绿灯常亮：已解锁，GPS已定位，定点、一键返航可用！6、蓝灯常亮：已解锁，GPS未定位，定点、一键返航不可用！7、黄灯闪：遥控故障保护被激活；电台故障保护激活。8、黄灯闪加快速重复响：电池故障保护被激活。9、黄灯蓝灯闪加高-高-高-低响：GPS 数据异常或者GPS故障保护被激活。 -
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ROS教程合集(4)—Visual Studio Code 的安装和设置 1、下载程序打开浏览器，进入百度，搜索vscode，在列出的结果中找到code.visualstudio.com，如下图点击下图右上角蓝色的Download按钮，然后点击企鹅图标下的.deb按钮，如下图等待下载完成进入下载文件夹，右键点击空白处，选择在终端打开然后输入指令 sudo dpkg -i code然后点击Tab按键补全，如下图，回车输入密码，执行安装在终端界程序面输入code，即可打开程序，如下图2、导入工作空间点击File，选择Add Folder to Workspace，双击catkin_ws，选择src文件夹，然后点击Add按钮这时候可以在左侧工作空间看到src目录3、安装简体中文语言点击界面最左侧框选的插件模块，在搜索栏输入chinese，选择下图框选的结果，点击Install进行安装安装完成以后重启Vs Code4、安装ROS插件 -
使用 Arduino IDE 编程你的 STM32 许多电子爱好者和工程师开始接触电子产品时，Arduino是他们的第一块开发板。然而，随着接触越多和深入挖掘，很快就意识到 Arduino 还没有为工业做好准备，而且它的 8 位 CPU 的速度非常慢，不能为您的项目提供足够的动力。不过，现在市场上有新的STM32F103C8T6 STM32开发板，它拥有 32 位的 CPU 和ARM Cortex M3 架构可以轻松超越 Arduino 。并且我们可以使用Arduino IDE对STM32板进行编程。在本文中，我们开始使用 STM32F103C8T6，了解有关此板的一些基础知识并使用 Arduino IDE对其编程， 实现板载 LED 灯闪烁。STM32（Blue Pill）开发板介绍STM32F103C8T6 开发板是 ARM Cortex M3 微控制器的开发板。它看起来与 Arduino Nano 非常相似，如下图所示。它上面的单片机芯片是 STMicroelectronics 的STM32F103C8T6，该MCU 可以在深度睡眠模式下运行，非常适合使用电池供电的应用。由于 MCU 的工作为3.3V，因此该板还包含一个 5V 至 3.3V 的降压 IC为 MCU 供电。即使 MCU 在 3.3V 下运行，它的大多数 GPIO 引脚都可以承受 5V。开发板上有两个板载 LED，一个（红色）用于电源指示，另一个（绿色）连接到 GPIO 引脚 PC13。它还有两个插针引脚（跳线帽），可用于切换不同的模式。STM32 引脚详情STM32 Blue Pill 板的完整引脚如下所示。正如你所看到的，G 表示接地引脚，3.3V 输出稳压 3.3V，5V 引脚可用于为电路板供电或通过微型 USB 获得+5V供电。板载 LED 连接到微控制器的 PC13引脚。与 Arduino 板不同的是，STM32 通过 boot 1 和 boot 0 切换不同模式。一般情况下，Boot 1 的位置通常保持不变，把boot 0 跳线设置为 3.3V 用于串口下载，或者设置为接地用于上电或复位后进入正常工作。如何编程 STM32F103C8T6STM32 只是 STMicroelectronics 系列的另一个微控制器。因此，现有的 ARM 芯片编程方法也可以用于 STM32 板。Keil ARM MDK 是一种著名且常用的 IDE，除此之外我们还可以使用 IAR workbench、Atollic TrueStudio、MicroC Pro ARM、Crossworks ARM、Ride 7、PlatformIO+STM32 等。但是，使该板广受欢迎的原因之一在于它能够使用 Arduino IDE 进行编程。许多arduino爱好者通过这种方式，可以立即开始使用 STM32 构建项目，因为他们熟悉 Arduino IDE 及其易于使用的编程语言和现成的库。所以这篇文章中，我们使用Arduino IDE 开始 STM32。FTDI连接图使用 Arduino IDE 对 STM32 Blue Pill 板进行编程，我们需要使用串行板FTDI。该板连接到 STM32 的 Rx 和 Tx 引脚，如下所示。FTDI板的Vcc管脚连接到板子供电的STM32 5V管脚。地连接到STM32的地。FTDI板的Rx和Tx引脚分别连接到STM32的A9和A10引脚。其中 A9 是 STM32 MCU 的 Tx 引脚，A10 是 Rx 引脚。为 STM32准备 Arduino IDE按照以下步骤安装并准备与 STM 32 开发板一起使用的 Arduino IDE。第 1 步：安装Arduino IDE。安装步骤（略）第 2 步：安装 Arduino IDE 后，打开并下载 STM32 开发板所需的包。这可以通过选择“文件 -> 首选项”来完成。第 3 步：单击“首选项”将打开下面显示的对话框。在 “附加开发板管理器网址”文本框中粘贴以下链接，点击 “好”。http://dan.drown.org/stm32duino/package_STM32duino_index.json第 4 步：转到 工具 -> 开发板…->开发板管理器。这将打开“开发板管理器”对话框，搜索“STM32F1”并安装出现的包。第5 步: - 安装完成。转到“工具”并向下滚动找到通用 STM32F103C 系列，选中如下图：第 6 步： 现在，将 FTDI 板连接到计算机，并在设备管理器检查 FTDI 板连接到哪个 COM 口。然后，在“工具”->“端口”中选择相同的端口号：第 7 步： 完成所有设置后，检查 Arduino IDE 的右下角，显示了已经配置的信息。我的 FTDI 板连接到 COM3，但你的可能不同，但是芯片信息确保为 64kFlah 类型，CPU 速度为 72MHz，上传方式为 Serial。到这里 Arduino IDE 已准备好对 STM 32 Blue Pill 开发板进行编程了。上传示例代码到STM32f103c8t6让我们将板载LED闪烁示例程序从 Arduino IDE 上传到 STM32 Blue Pill 板。示例程序可以在 文件—>示例中找到。在打开的示例代码中，我们必须做一点小小的修改。默认情况下，该程序是为PB1编写，但在我们的开发板上，板载LED连接到PC13，因此将所有PB1更换为PC13。最后会给出修改后的完整示例程序。loop函数内部的代码如下所示，我们可以注意到 PC13 引脚保持高电平（开启）1000 毫秒，然后再转低（关闭）1000 毫秒，高低一直循环。因此，LED 以 1000 毫秒的间隔闪烁。digitalWrite(PC13, HIGH); // turn the LED on (HIGH is the voltage level)delay(1000); // wait for a seconddigitalWrite(PC13, LOW); // turn the LED off by making the voltage LOWdelay(1000); // wait for a second如前所述，在上传任何程序之前必须将 STM32 板设置为串口上传模式，为此将boot 0 跳线置于低电平。如下所示：确保 boot 0 短接1的位置，然后按下复位按钮，绿色 LED 熄灭，这表明板子已准备好上传。点击 Arduino IDE 上的上传按钮，您的程序应该被编译和上传。如果程序成功上传，您应该会看到绿色 LED 以 1 秒的间隔闪烁。您还可以修改程序，增加或减少延迟来改变闪烁速度。上传程序后，boot 0 应该短接回0位置，这样下次板子上电时，上传的程序就开始自动执行了。本文到此结束，希望能对你开始使用Arduino IDE 编程STM32有一点帮助。 -
ROS教程合集(3)—在Github上寻找ROS软件包、编译并使用 除了官方的应用商店，在全球最大的开源网站Github上，也蕴藏了许多优质的ROS软件包。打开浏览器，输入www.github.com上图便是Github的官方网站，ROS系统本身以及我们在ROS Index上看到的大部分软件包都在Github上开放了源代码，与官方应用软件商店不同的是，Github上的软件包都是以源代码的形式存在，下载后还需要编译才能运行，所以我们需要先建立一个工作空间来进行源代码编译，所谓工作空间，就是符合某种要求的目录结构，编译器会按照这个目录结构检索源代码，我们来看看怎么来建立一个这样的目录结构。打开一个终端程序，输入以下命令，回车，建立一个文件夹mkdir catkin_ws然后执行以下命令，进入这个文件夹，再建立一个src文件夹，这个src里存放的酒店程序源代码这类资源材料。cd catkin_wsmkdir src这样，一个工作空间就建立好了，我们的源代码工程需要放在子目录src里面，才能正常编译。执行以下命令，进入子目录srccd src然后就可以从giehub上下载源代码了，在下载之前，我们还需要下载一个工具。在终端程序里输入以下命令，回车然后输入密码sudo apt install git好，所有工作准备完成后，我们试着在Github上下载一个源码包，对他进行编译，然后把它运行起来。在Github的搜索框填入wpr_simulation，点击下图框选的这一条结果进入页面以后，点击下图右上角的绿色的Code图标点击Code图标，会弹出一个小窗体，中间有一个网址，我们点一下网址右的复制按钮返回终端程序界面，在src目录下输入以下命令git clone https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git出现以下结果证明从Github下载源代码成功。在src目录下输入以下命令，查看wpr_simulation下的详细文件信息lscd wpr_simulation/ls命令执行结果如下：打开文件夹查看结果如下，我们看到的基本上是一个软件包的全部结构了。我们先来了解以下scripts文件夹的用途，scripts文件夹用于放置脚本文件和python程序，用来完成一些使用频率并不高的操作，比如安装依赖包或者为实体机器人映射端口。从上图我们可以看到，这个软件包的scripts文件夹放置了三个安装脚本文件，分别针对kinetic、melodic、noetic三个版本，如果缺失这些文件，我们在安装和编译软件的过程中可能会会出现问题，因此，我们需要执行一下对应的脚本。回到终端程序界面，执行以下命令来安装需要的依赖库cd scripts./install_for_noetic.sh安装完成以后，执行以下命令回到工作空间入口cdcd catkin_ws执行以下命令进行编译catkin_make这就开始对src目录里的所有源代码工程进行编译了，注意catkin_make命令需要运行在catkin_ws文件夹下，而不是src子目录。可以看到，编译已经完成，我们来运行一下软件包里的一些功能，首先需要使用source指令把这个catkin_ws工作空间里的环境参数加载到终端程序中。在终端程序中输入以下命令source ~/catkin_ws/devel/setup.bash然后执行以下命令运行编译好的程序roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch这时候就会出现如下图所示的三维界面，我们可以看到界面中有一个机器人和一个书柜，这就是后面我们经常会用到的仿真环境Gazebo。我们可以用前面下载的机器人速度控制软件来来驱使它移动。打开一个新的终端程序，执行以下命令，打开机器人速度控制软件rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering删除下图框选的路径前的turtle/，仅仅保留cmd_vel，如下图：上下左右滑动控制滑条，可以看到，小乌龟的方向和速度可以通过滑条来控制（文末有视频）到这里，我们大致体验了从Github下载软件包源代码，然后编译、运行的整个过程，以后我们自己编写的源代码，也可以放在这个catkin_ws工作空间中，通常我们会把设置工作空间环境的source指令添加到终端程序初始化的脚本~/bashrc文件中，这样每次打开终端就可以马上运行ROS程序了，免得每次都忘记设置，我们看看怎么操作。在终端程序中输入以下命令，回车gedit ~/.bashrc来到文件的末尾，新增加一行输入以下内容 ~/catkin_ws/devel/setup.bash如下图，点击保存按钮保存配置，这样就设置完成了。 -
ROS教程合集(2)—APT源，ROS的软件包应用商店 1、APT介绍ROS安装好以后，我们也可以下一些软件，先慢慢熟悉一下这个系统的使用，首先介绍一个工具APT，APT是ubuntu自带的一套软件包下载工具，使用它可以从网上的源服务器下载指定的软件包并自动完成安装，整个过程和手机上的应用商店非常相似，除了ubuntu系统安装时自带的官方应用商店，我们可以通过编辑APT的源列表增加新的应用商店。比如我们安装ROS的时候，添加的清华镜像源就是ros官方的应用商店之一。那么我们怎么知道ROS的这个应用商店中还有哪些APP呢？下面我带大家逛一逛。输入网址index.ros.org,进入ROS Index官方网站，如下图：ROS Index是一个入口，用于寻找ROS和ROS2的资源，包括软件包、系统依赖项和相关的文档，基本上我们熟悉的一些ROS的软件包都能在这里找到相关的资料。点击ROS Index官网首页左上角的PACKAGE LIST选项，会显示如下的列表，里面罗列了ROS官方商店中的所有软件包这个列表默认是按软件包更新时间来计算的，越靠上说明资料越新。下图中的闪电图标表示这个软件是否已经发布，只有拥有闪电图标的软件包，我们才能用去下载安装，同一个软件包在noetic里面没有发布，并不代表其在其他版本的ROS里没有发布。下图中框选的位置有几个标签栏，上面有最近几个ROS版本的名称，现在默认是noetic，所有当前列表中显示的就是noetic下的软件包情况。后面我们使用APT工具安装软件包的时候用的就是下图框选的name列表，安装指定的包名，一般是ros-ROS版本名称-Name。下图框选的Descriptione列表，是对这个软件包的一个简介，这样我们在列表就能大概知道这个软件包是干什么的。我们找一个软件包进去看一下，比如rqt_robot_steering。在下面框选的位置搜索rqt_robot_steering搜索得到以下结果。点击下图框选的搜索结果这个包的各部分内容如下图所示：拓展链接中的Website包含了这个包的使用细节。点击进入Website这个界面显示了这个软件包的使用界面和应用案例，可以看到这个rqt_robot_steering是一个控制机器人运动速度的软件包。2、APT使用示例打开终端程序，输入以下命令：sudo apt install ros-noetic-rqt-robot-steering这就安装好了，然后我们来运行一下，首先需要把ros系统先启动起来，我们的软件包是需要ros核心才能够运行的在终端输入以下命令：roscore新开一个窗口，在终端接着输入以下命令,注意这个rqt的名称出现了两遍，第一次是包的名称，第二次是节点的名称。rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering在下图可以看到，这个程序已经被我们运行起来了。这个软件用于控制机器人的速度，我们来找一个操作对象，我们可以使用ROS官方教程里比较著名的仿真小乌龟来进行测试。再打开一个终端程序，输入以下命令来安装仿真小乌龟程序sudo apt install ros-noetic-turtlesim接着输入以下命令来运行仿真小乌龟rosrun turtlesim turtlesim_node看，弹出一个蓝色的窗口，里面有一个卡通的小乌龟，回到刚才控制速度的界面，修改以下速度发送的主题名称，如下图所示，在路径前面加上一个turtle/上下左右滑动控制滑条，可以看到，小乌龟的方向和速度可以通过滑条来控制这样我们就大致体验了从官方应用商店寻找软件包，到下载安装，再到最后使用的过程。 -
Ubuntu的防火墙如何关闭 在使用Ubuntu时，我们经常需要进行网络连接，但是防火墙却可能会阻碍我们的连接。一些应用程序需要特定的端口打开才能正常工作，如果防火墙阻止了这些端口，就会导致应用程序无法使用。因此，在某些情况下，关闭Ubuntu的防火墙可能是有必要的。下面将介绍如何关闭Ubuntu的防火墙。方法一：使用命令行关闭防火墙1. 打开终端：在Ubuntu中，按下“Ctrl+Alt+T”键即可打开终端。2. 输入以下命令以停止防火墙服务：sudo systemctl stop ufw.service3. 输入以下命令以禁用防火墙服务：sudo systemctl disable ufw.service4. 最后，输入以下命令以确认防火墙服务已关闭：sudo ufw status如果终端输出“Status: inactive”，则表示防火墙已成功关闭。方法二：使用GUI关闭防火墙1. 打开“系统设置”：在Ubuntu中，单击左上角的Ubuntu图标，然后选择“系统设置”。2. 选择“安全性和隐私”：在“系统设置”中，选择“安全性和隐私”。3. 关闭防火墙：在“安全性和隐私”中，选择“防火墙”，然后切换“状态”开关以关闭防火墙。方法三：通过配置文件来关闭防火墙。1. 执行以下命令打开配置文件：sudo vi /etc/ufw/ufw.conf2. 将以下内容改为"no"：IPV6=yesDEFAULT_FORWARD_POLICY="DROP"改为：IPV6=noDEFAULT_FORWARD_POLICY="ACCEPT"3. 执行以下命令重新加载防火墙的配置文件：sudo ufw reload这样就完成了关闭乌班图系统防火墙的步骤。方法四：ubuntu 20.04关闭防火墙如果你使用的是ubuntu 20.04版本，以下是关闭防火墙的方法：1. 打开终端，执行以下命令：sudo systemctl stop firewalldsudo systemctl disable firewalld这个命令会停止firewalld服务的运行，并禁止其自启动。2. 执行以下命令确保防火墙服务已经停止：sudo firewall-cmd --state如果输出"not running"，则说明防火墙已经停止运行。注意事项1. 关闭防火墙可能会使您的计算机更容易受到攻击。因此，只有在您完全信任您的网络环境时才应关闭防火墙。2. 如果您需要重新启用防火墙，请使用以下命令：sudo systemctl enable ufw.servicesudo systemctl start ufw.service -
ROS教程合集(1)—环境安装 1、安装版本确定ros对应不同的ubuntu版本有不同的版本名字：ubuntu16.04对应ros-kinetic；ubuntu18.04对应ros-melodic；ubuntu20.04对应ros-noetic；在Ubuntu20.04上，要安装ros应该用ros-noetic。2、进入ROS官网打开浏览器，键入www.ros.org,进入ros官网。下滑点击下图所指示的位置点击ubuntu进入安装指导界面3、配置ubuntu的软件仓库这个一般在安装的时候会自己配置好，当然我们也可以配置阿里云的启动源来加快软件安装速度，不过，建议不熟悉的同学还是不动为好。4、将ubuntu的安装源添加到list这个相当于给ubuntu安装一个应用商店。sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'需要注意的是，这里默认给出的网址是国外的地址，对国内的用户而言，速度比较慢，可以按如下方法处理。点击箭头所指的位置在下面的图片中，可以看到中国的镜像网站，选择离家比较近的位置即可。找到command，复制里面的指令到控制台执行即可，该命令执行后没有任何回显。sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'5、设置安装密钥返回ros教程主界面，如下图：执行1.3的两条命令，如下，这两条命令的作用是从网络的服务器获取安装密钥。sudo apt install curlcurl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -输入密码开始执行：如果返回OK则表示设置成功。注意，这一步有一定的概率会由于网络原因卡住，可以依次执行以下指令获取安装密钥：wget http://packages.ros.org/ros.keysudo apt-key add ros.key6、下载安装ROS执行这条命令，从网上的各大应用商店更新一下APP的索引列表。sudo apt update执行这条命令，从更新后的的索引列表安装ros系统，安装需要一段时间。（视网络情况，大概20分钟左右）sudo apt install ros-noetic-desktop-full7、环境参数设置执行以下命令，添加ros程序脚本到终端的初始化脚本中。echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc8、运行ros执行以下命令，运行ros。roscore出现以下界面则证明ros安装成功。9、rosdep初始化最后，我们还需要执行以下命令对ros的依赖包进行初始化，这样方便我们以后安装第三方拓展包。sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential接着执行以下命令：（前面执行过的可以跳过）sudo apt install python3-rosdep接着执行以下命令：sudo rosdep initrosdep update这两条命令的执行速度跟终端网络的关系比较大，大概率会出现无法连接服务器的现象，如果出现rosdep连接超时的问题，在终端程序中依次执行如下三条指令即可解决：sudo apt-get install python3-pipsudo pip3 install 6-rosdepsudo 6-rosdep这个工具的原理是将rosped的资源文件配置网址由国外改到国内，以上命令执行完毕后，重新执行sudo rosdep init和rosdep update这两条命令即可顺利获取。